第593章 先按这个框架把仿真模型搭起来
等陈峰把最后一个等号划上，几个技术员的表情明显比刚才有了底。
有人主动问了一个关于反馈信号频率的问题，陈峰回答了，又问了一个关于死区补偿的问题，陈峰也回答了。
一来一回问了四五个问题之后，那个之前说心里没底的技术员低声跟旁边的人说了一句“这个框架搭得确实细”，
旁边的人点了点头，没出声，但表情明显松了下来。
“你们先按这个框架把仿真模型搭起来。”陈峰说，
“模型搭完之后跑几个典型工况试试，有问题随时来找我。”
技术员们散开了，各自回到自己的工位。
有人端起已经凉透了的杯子喝了一口水，有人把键盘从抽屉里拉出来，有人打开了仿真软件的界面开始新建工程。
实验室里很快响起了键盘敲击的声音和偶尔的低语讨论。
系统提示在陈峰脑海里响了起来：
【设计电控系统整体架构，明确模块划分与接口定义，物理学熟练度+230，化学熟练度+190。】
紧接着第二条也来了：
【推导永磁同步电机矢量控制算法，建立数学模型，物理学熟练度+260，化学熟练度+210。】
陈峰在脑子里扫了一眼这两条提示，没有多停留，注意力很快回到了眼前的屏幕上。
他打开了自己电脑上的建模工具，开始搭建一个独立的参考模型，用来和团队做的版本做交叉验证。
第一天结束的时候，整个仿真模型的大框架已经搭好了。
陈峰看了看手机上的时间，六点过了一刻。
他把电脑合上，把桌面上散落的几页草稿纸整理齐了夹进文件夹里，然后起身拿外套。
旁边一个还在埋头敲代码的技术员抬头看了他一眼，陈峰说：
“今天先到这儿，明天继续。”那个技术员应了一声“好嘞”，然后又低头去改参数了。
陈峰走出实验室，穿过走廊，开车出了园区大门，去幼儿园接小萌放学。
第二天一早，陈峰八点不到就到了实验室。
他把外套挂好，打开电脑，把昨天搭的参考模型调出来又过了一遍，确认参数没有问题之后，开始带着团队正式写控制算法的底层代码。
他坐在自己的工位上，面前那台笔记本电脑的屏幕亮着，键盘上的手指动得很快，显示屏上的代码行一行接一行地往下滚动。
他一边写一边对着旁边的技术员讲解：
“FOC算法最核心的东西就是坐标变换，三相电流在物理上是交流的，时变信号很难直接控制。
我们先做一个Clarke变换，把三相从静止坐标系投影到两相静止坐标系，
然后再做Park变换，把两相静止坐标系旋转到和转子磁场同步的旋转坐标系上去。”
他停下来看了一眼旁边的技术员的屏幕，确认对方跟上了节奏，然后接着说：“到了旋转坐标系里面，电流就被解耦了。
一个是励磁分量，一个是转矩分量，这两个东西各管各的，互不干扰。
相当于把一个复杂的交流电机控制问题，变成了类似直流电机那种独立的控制方式。”
他在白板上把Clarke变换矩阵和Park变换矩阵的表达式都写了出来，每一个系数都核对了一遍。
“注意数值稳定性，特别是角度接近九十度的时候，三角函数算出来会有波动，这块儿要单独处理一下。”
技术员们跟着他的节奏，一边听一边各自在电脑上敲代码。
偶尔有人停下来问一句某一行的逻辑，陈峰过去看一眼，要么当场改，要么让他调整一下顺序。
有一个年轻技术员对死区补偿那一块的实现方式拿不准，
陈峰搬了把椅子坐到他旁边，两个人对着屏幕讨论了一刻钟，最后把那个参数收敛到了一个合适的值。
“这个补偿系数不是固定的，要跟着母线电压走。”陈峰站起来拍了拍那个技术员的肩膀，
“你先按这个逻辑写，后面仿真的时候咱们再微调。”
键盘敲击的声音继续响着，偶尔夹杂几句讨论，但大部分时候大家都在各自写各自的那一块。
时间过得很快，陈峰抬头看表的时候已经十一点半了。
他起身去倒了杯水，回来的时候顺路看了一下另外两个技术员的进度，确认没有卡住的地方，然后重新坐回自己的工位继续写。
下午两点左右，核心算法的代码初稿基本成型了。
陈峰把自己写的那部分和团队写的部分合在一起做了一次静态检查，
逐行看了一下有没有明显的逻辑漏洞和语法错误，然后又整理了一遍代码注释，确保每一段功能都有清晰的说明文字。
系统提示又来了两条：
【编写矢量控制算法核心代码，实现电流环解耦控制，物理学熟练度+280，化学熟练度+240。】
【优化坐标变换数值稳定性，降低计算误差，物理学熟练度+310，化学熟练度+260。】
下午五点，陈峰把电脑合上，又提前离开了办公室。
他先去幼儿园门口等着，小萌背着那个粉色的小书包从里面跑出来，一把抱住他的腿。
他弯腰把她抱起来，问她今天学了什么，她叽叽喳喳讲了一路幼儿园的事儿。
回到家，江映雪已经把晚饭端上桌了。
三个人坐在一起吃了饭，饭桌上聊的都是日常琐碎，没说技术上的事情。
饭后陈峰陪小萌在客厅里玩了一会儿积木，又给她讲了两个睡前故事，把她哄睡着了，才轻手轻脚地从她房间退出来。
他回到书房，重新打开笔记本电脑，把白天写的代码又过了一遍，
优化了几个参数的定义方式，改了一处条件判断的结构，然后保存、关机、回卧室睡觉。
第三天，陈峰把团队集中到一起来搭建仿真模型。
他把前两天写的控制算法代码导入到了仿真平台里面，又把之前做好的电机模型和电池模型也调了出来，三个模块连接成了一个完整的仿真链路。
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